Sensor --- estrutura da câmara, princípio, arquitetura do sistema

1Princípio de distância da câmara binocular:
O objetivo da calibração da câmara monocular é obter os parâmetros intrínsecos e extrínsecos da câmara.f) representam os parâmetros estruturais internos da câmara, e os parâmetros extrínsecos são a matriz de rotação R e o vetor de translação da câmara.dx e dy são o comprimento e largura de um único chip de unidade fotossensível da câmera, que é um tamanho físico. Às vezes dx = dy, nesse caso a unidade fotossensível é um quadrado.Cx e Cy, respectivamente, representam o possível deslocamento do ponto central do chip fotossensível da câmera nas direções x e y, porque quando o chip é instalado no módulo da câmera, é difícil alcançar um centro perfeito devido à influência da precisão de fabricação e processo de montagem. coincidir.f representa a distância focal da câmara.

O primeiro passo da calibração de dois objetos consiste em obter os parâmetros internos e externos das câmaras esquerda e direita, respectivamente,e, em seguida, executar calibração estéreo e alinhamento das imagens esquerda e direita através de calibração estéreoO último passo é determinar a relação de posição relativa entre as duas câmaras, isto é, a distância do centro.

Em primeiro lugar, vamos dar uma olhada nos princípios básicos da distância binocular:

Suponha que há um ponto p que se move para cima e para baixo ao longo da direção perpendicular ao centro da câmera.A posição do seu ponto de imagem na esquerda e direita câmeras vai continuar a mudar, ou seja, o tamanho de d = x1-x2 continuará a mudar, e a distância entre o ponto p e a câmera continuará a mudar.Há uma relação inversa entre a distância Z e a paralaxe dNa fórmula acima,a disparidade d pode ser obtida subtraindo o desvio do ponto de projeção do ponto p nas imagens esquerda e direita do ponto central da distância do centro T das duas câmerasPortanto, desde que a distância do centro T das duas câmeras seja obtida, o ponto p pode ser avaliado.esta distância do centro T é também um dos parâmetros que precisam ser estabelecidos para centrar o alvo duplo.

Naturalmente, um pré-requisito para tudo isto é localizar o mesmo ponto p nas duas imagens da câmara, isto é, para corresponder aos pontos das imagens esquerda e direita, o que envolve correção binocular.Se as características de um ponto em uma imagem são usadas para corresponder ao ponto correspondente em outro espaço de imagem bidimensionalPara reduzir a complexidade computacional da pesquisa de correspondência,Podemos usar restrições de limite para reduzir a correspondência de pontos de um espaço de pesquisa bidimensional para um espaço de pesquisa unidimensional.

Suponha que há um ponto p que se move para cima e para baixo ao longo da direção perpendicular ao centro da câmera.A posição do seu ponto de imagem na esquerda e direita câmeras vai continuar a mudar, ou seja, o tamanho de d = x1-x2 continuará a mudar, e a distância entre o ponto p e a câmera continuará a mudar.Há uma relação inversa entre a distância Z e a paralaxe dNa fórmula acima,a disparidade d pode ser obtida subtraindo o desvio do ponto de projeção do ponto p nas imagens esquerda e direita do ponto central da distância do centro T das duas câmerasPortanto, desde que a distância do centro T das duas câmeras seja obtida, o ponto p pode ser avaliado.esta distância do centro T é também um dos parâmetros que precisam ser estabelecidos para centrar o alvo duplo.

Naturalmente, um pré-requisito para tudo isto é localizar o mesmo ponto p nas duas imagens da câmara, isto é, para corresponder aos pontos das imagens esquerda e direita, o que envolve correção binocular.Se as características de um ponto em uma imagem são usadas para corresponder ao ponto correspondente em outro espaço de imagem bidimensionalPara reduzir a complexidade computacional da pesquisa de correspondência,Podemos usar restrições de limite para reduzir a correspondência de pontos de um espaço de pesquisa bidimensional para um espaço de pesquisa unidimensional.

2Composição da câmara:
A câmara do telemóvel consiste principalmente das seguintes partes: placa de PCB, DSP (para CCD), sensor (SENSOR), suporte (HOLDER) e lente (LENS ASS′Y).e sensor (SENSOR) são as três partes mais importantes.

Placas de PCB

As placas de PCB são divididas em três tipos: placa dura, placa macia e placa de combinação de placa macia e dura (como mostrado abaixo).Entre estes três tipos de placas, as placas duras-maciças têm o preço mais elevado, enquanto as placas duras têm o preço mais baixo.

lente

A lente é o segundo fator que afeta a qualidade da imagem depois do chip CMOS.Geralmente pode ser dividido em lentes de plástico (plástico) ou lentes de vidro (vidro)Claro, as chamadas lentes de plástico não são de plástico puro, mas lentes de resina.Os seus indicadores ópticos, como a transmissão da luz e a sensibilidade, não são tão bons como os das lentes revestidas.

As estruturas de lentes comumente usadas em câmeras incluem:

1P, 2P, 1G1P, 1G2P, 2G2P, 2G3P, 4G, 5G, etc. Quanto mais lentes houver, maior o custo, e o efeito de imagem relativo será melhor; e as lentes de vidro são mais caras do que a resina.uma câmara de boa qualidade deve usar uma lente de vidro de várias camadas!

A fim de reduzir os custos, a maioria dos produtos fotográficos no mercado utiliza agora, em geral, lentes de plástico baratas ou um vidro e uma lente de plástico (ou seja, 1P, 2P, 1G1P, 1G2P, etc.),que tem um grande impacto na qualidade da imagem!